점 픽 앤 플레이스

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픽 앤 플레이스 작업을 기반으로 합니다.선택-and-place

작업 할당은 노드 점을 기반으로 구성됩니다. 각 점에서 공작 기계의 이동 위치가 설정됩니다. 점을 추가하거나 제거하여 파트의 원하는 이동 경로를 설정할 수 있습니다.job assignment

작업 할당은 여러 유형의 점으로 구성됩니다:job assignment

시작점
픽 점
이동 점 (픽 점 기준)
이동 점 (플레이스 점 기준)
플레이스 점
끝점

이러한 점을 사용하여 궤적 체인을 구성할 수 있습니다.

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시작점

It is read-only. This is the end 점 이전 작업의
선택 점

픽 점파트의 그립 위치입니다.속성:픽 위치는 추가 변환이 적용된 지오메트리 좌표계에서 정의됩니다.선택 only가 선택된 경우, 궤적은 이 점에서 정지합니다.

additional transformations.
선택 only

Axes - 축 - 현재 점에서의 기계 축입니다.

축을 변경하면 두 개의 버튼이 나타납니다:

- 점을 공작 기계의 선단으로 이동합니다

- 이전 값으로 복귀합니다

- 360/+360

Flip - 로봇의 반전을 제어합니다
이동 점 (relative to 선택 점)

이동 점 (픽 점 기준)"앞에 위치 추가" 및 "뒤에 위치 추가" 버튼으로 중간 점을 추가할 수 있습니다. 기본적으로 선택된 점을 기준으로 추가됩니다.파트의 초기 위치를 변경하면 기본적으로 이 점도 함께 이동합니다.속성:Fix vX - 6축 편집 모드를 활성화합니다:

Fix vX

동작 type동작 type - 점으로 이동하는 유형을 설정합니다:
- MultiGoto - 다중 좌표 이동
- PhysicGoto - 물리적 기계 축 이동
- 충돌 방지 - 충돌 회피 이동
이동 점 (relative to Place 점)

이동 점 (플레이스 점 기준)이전 점과 달리 파트의 최종 위치와 함께 이동합니다.
Place 점

플레이스 점파트를 배치할 위치입니다.파트를 배치할 위치는 공작물 커넥터 및 공작물 셋업에 의해 정의됩니다. 그리퍼의 모든 이동은 정의된 공작물 좌표계에서 생성됩니다.
공작물 connector 공작물 셋업 공작물 좌표계
끝점

끝점공구 교환 점으로의 복귀입니다. 비활성화된 경우, 궤적은 플레이스 점에서 종료됩니다.