픽 앤 플레이스
공구 경로 및 파라미터
"픽 앤 플레이스" 작업은 공작 기계의 작업 영역 내에서 공작물을 이동시키기 위해 그리퍼 공구를 제어하는 작업입니다.선택 and place
공작물은 이전 작업에서 정의된 위치에서 공작물 커넥터와 공작물 셋업에 의해 정의된 새로운 위치로 이동됩니다. 그리퍼의 모든 움직임은 정의된 공작물 좌표계에서 생성됩니다.공작물 커넥터공작물 셋업. 공작물 좌표계
픽 앤 플레이스 작업의 공구 경로는 픽, 플레이스, 복귀의 3개 주요 구간으로 구성됩니다.
선택 section픽 구간은 공구의 초기 위치(일반적으로 공구 교환점)에서 파트의 픽업 위치까지 그리퍼의 이동을 포함합니다. 픽업 위치는 지오메트리 좌표계에서 추가 오프셋과 함께 정의됩니다.
Place section플레이스 구간은 공작물을 잡은 그리퍼가 초기 위치에서 새로운 위치로 이동하는 동작입니다. 안전 곡면을 경유하거나 충돌 회피 옵션을 활성화하여 실행할 수 있습니다.
복귀 section복귀 구간은 빈 그리퍼가 플레이스 위치에서 최종 위치(일반적으로 공구 교환점)로 이동하는 동작입니다.
Actions동작 파라미터는 생성할 구간을 정의합니다. 파트 제거 옵션이 활성화되면 배치 후 공작물이 사라집니다.remove 파트
접근/퇴피 추가
이 파라미터를 사용하여 픽 및/또는 플레이스 위치에 대한 접근/퇴피 이동의 길이와 방향을 정의할 수 있습니다. "픽 접근"을 예로 들어보겠습니다. 이 파라미터는 파트를 픽업하기 위해 공구가 특수 "접근" 이송 속도로 접근을 시작하는 위치를 정의합니다. 접근에는 세 가지 유형이 있습니다: 없음 - 접근 비활성화, 자동 - 공구 축을 따라 접근 수행, 사용자 정의 벡터 - 사용자 정의 방향을 따라 접근 수행
없음 - 접근 비활성화
자동 - 공구 축을 따라 접근 수행
사용자 정의 벡터 - 사용자 정의 방향을 따라 접근 수행
"거리" 파라미터는 선택한 방향을 따른 공구 이동 길이를 정의합니다(이동은 접근 이송 속도로 수행됩니다).거리
위 스크린샷은 픽 앤 플레이스 경로의 예시이며, 수직 구간이 접근/퇴피에 해당합니다(이 예시에서는 동일한 길이). 빨간색은 급속 이송을, 올리브색은 접근/퇴피 이송을 나타냅니다.
"다음 스테이지로 배치" 작업
이것은 픽 앤 플레이스 작업의 특수한 유형으로, "턴 테이크 오버"와 마찬가지로 다음 작업(일반적으로 셋업 스테이지 또는 파트 그룹)에서 파트 배치 위치를 가져옵니다. 나머지 파라미터는 일반 픽 앤 플레이스 작업과 동일합니다.next설정 stage파트
이 작업은 주로 로봇 및 밀링 기계에 사용됩니다. 선삭 또는 밀턴 가공의 경우 전용 "턴 테이크 오버" 작업을 사용하는 것이 권장됩니다.회전 take over
픽 앤 플레이스 프로젝트 생성 튜토리얼
아래 영상은 조립 프로젝트를 만드는 방법을 보여줍니다. 더 보기See 더보기
예제 프로젝트
다음 샘플 프로젝트에는 픽 앤 플레이스의 다양한 예제가 포함되어 있습니다: "밀링/WoodWorking/FrameAssembly.stcp" 및 "Robots/선택 and place" 폴더의 프로젝트.밀링/WoodWorking/FrameAssembly.stcp" Robots/선택 and place"
See also참고 항목:
기계 requirements for 파트 moving 작업