링크 계획
CAM 시스템은 충돌 회피 알고리즘을 사용하여 작업 간 및 작업 내부의 급속 이송 공구 경로를 계획합니다. 이 알고리즘은 공작 기계 노드 간의 충돌 검사를 기반으로 하므로, 로봇 셀에 대한 정확한 기술이 필요합니다.
"안전 평면에서 충돌 회피"를 활성화하면 작업 내부에서 알고리즘이 작동합니다. "링크 안전 거리" 파라미터는 충돌까지의 최소 허용 거리를 정의합니다. 이 값은 최소한이면서도 충분해야 합니다. 값이 너무 작으면 공구 경로의 안전성이 부족하고, 안전 거리가 너무 크면 링크를 생성할 수 없거나 계산 시간이 허용 범위를 초과할 수 있습니다.
지원되는 작업
이 옵션은 현재 다음 작업(및 의도적으로 비활성화하지 않은 하위 작업)에서 로봇에 대해서만 사용할 수 있습니다:
링크 시작점 및 끝점
링크의 시작점과 끝점이 충돌 영역 밖에 위치하도록 확인하는 것이 중요합니다. 그렇지 않으면 잘못된 공구 경로가 생성됩니다. 이는 추가 축 최적화 도구를 통해 수행할 수 있습니다. 맵의 회색 영역은 링크에 해당하며, 이 영역에는 제한 사항이 표시되지 않습니다. 따라서 스플라인은 모든 충돌을 회피해야 합니다. It can be done with the extra axes optimizer. The grayed zones of the map are corresponding to the links. The restrictions are 아님 shown in these zones. So the 스플라인 have to avoid all collisions.
공작물 충돌
기본적으로 알고리즘은 충돌 검사 시 파트만 고려합니다. 공구(또는 공작 기계)와 공작물 간의 충돌 회피를 활성화하려면 '공작물 검사' 옵션을 사용하십시오.
축 이동 제외
The collision avoidance algorithm uses all the axes of the 공작 기계 to search the way from start to the end 점. If you want to exclude or minimize the motions by some axes, then these axes must be enumerated in the list of heavy axes of 공작 기계. If the 링크 requires the motion by the heavy axes, then it's performed in 3 stages: The first is the motion to the 공구 change position, after that the motion of heavy axes and then the motion to the end 점.
