Programming robot's transitions (obsolete)

로봇의 작업 간 전환 프로그래밍은 작업 설정에서 접근 및 복귀 지점을 지정하여 수행됩니다. 이는 간단히 다음을 통해 수행할 수 있습니다. 모션 편집 도구 모음 in 재생모드.

다음 예를 살펴보겠습니다.

작업이 계산된 후 시뮬레이션을 통해 두 작업 간의 전환으로 인해 부품이 손상되는 것으로 나타났습니다. 전환을 수정하려면 로봇이 통과할 중간 지점 목록이 형성되어야 합니다.

가장 좋은 방법은 기계 패널을 사용하는 것입니다.

하지만 먼저 <기계 인터랙티브> 모드가 활성화되었습니다.

<시뮬레이션> 탭에서 아래 그림과 같이 첫 번째 동작(5D 전환 가공)의 마지막 명령을 선택합니다. 첫 번째 제어점을 정의하려면 마우스를 사용하여 도구를 원하는 위치로 끕니다.

그런 다음 <를 누르십시오.상태 패널 가시성<의 > 버튼기계 조작 패널> 해당 위치를 메모리에 저장합니다.

그런 다음 단계를 반복하여 나머지 중간 전환 지점을 기억합니다.

그 후 <기술> 탭으로 전환한 후, 작업 트리에서 첫 번째(5D 입체) 작업을 활성화하고, 아래 그림과 같이 복귀 설정의 복귀 매개변수 드롭다운에서 <사용자 정의...>를 선택하세요.

<기계 패널>이 열려 있는지 확인하세요. 기계 조작 패널에서 처음으로 기억된 제어점을 선택합니다. 로봇은 기억된 상태로 위치되어야 합니다. 그리고 <접근/반환점 목록 편집> 창에서 <현재상태추가> 버튼을 누르면 아래 그림과 같이 현재 로봇 위치가 복귀 중간점으로 추가됩니다.

축의 정확한 값이 중요하다면 목록을 형성하지 않고 제어점을 직접 추가할 수 있습니다.

마찬가지로 두 번째 동작(5d 생략2)의 접근 순서가 정의될 수 있습니다.