툴패스 편집

CLDATA 명령의 순서를 편집할 수 있습니다. 공구 경로 재계산은 모든 변경 사항을 재설정합니다.

도구 경로의 선택된 노드는 상황에 맞는 메뉴 또는 표준 키를 사용하여 삭제, 복사 또는 클립보드로 잘라낼 수 있습니다.

• [삭제] - 공구 경로 트리의 현재 노드를 삭제합니다.

• [Ctrl+X] – 공구 경로 트리의 현재 노드를 클립보드로 잘라냅니다.

• [Ctrl+C] – 공구 경로 트리의 현재 노드를 클립보드로 복사합니다.

• [Ctrl+V] – 현재 노드 앞에 클립보드의 명령을 삽입합니다.

노드를 더블 클릭하거나 컨텍스트 메뉴에서 <편집> 항목을 선택하면 선택한 CLDATA 명령의 매개변수를 편집할 수 있습니다. 열린 대화 상자는 모달입니다. 즉, 다른 노드를 편집하기 위해 대화 상자를 닫을 필요가 없습니다. 대화 캡션은 편집된 노드의 유형입니다. 매개변수 목록은 노드 유형에 따라 다릅니다. 매개변수 편집을 시작하려면 읽기 전용 모드를 꺼야 합니다.

접근/복귀 edit

사용자가 공구 경로 트리 내에서 '접근' 또는 '복귀' 섹션을 선택한 경우 추가 패널이 표시됩니다(스크린샷 참조). 이 패널에서는 접근 또는 복귀 섹션을 편리하게 편집하기 위해 다음 버튼을 사용할 수 있습니다(버튼은 왼쪽에서 오른쪽으로 나열됨).

• 현재 상태 삽입 – 이 명령은 현재 기계 상태를 공구 경로 트리의 노드로 삽입합니다. 상태는 트리의 현재 선택된 노드 앞에 삽입됩니다.

드롭다운 메뉴를 사용하여 삽입된 노드 유형(PhysicGOTO 또는 MultiGOTO)을 변경할 수 있습니다.

• 현재 상태 - 도구 경로 트리 편집의 현재 선택된 상태를 대화식으로 편집하려면 이 버튼을 누르십시오. 선택한 노드의 좌표는 현재 기계 상태와 동기화됩니다. 대화형 편집 프로세스를 종료하려면 이 버튼을 다시 누르십시오.

• 현재 상태 삭제 – 공구 경로 트리의 현재 노드를 삭제합니다.

• 모두 제거 접근/복귀 – 마지막(접근/복귀의 종료 상태에 해당)을 제외하고 접근 또는 복귀 섹션 내의 모든 명령을 지웁니다.

• 동작 플래너로 계산 - 기계 노드 간 충돌을 제외하고 동작 계획 알고리즘 중 하나를 사용하여 자동으로 접근 또는 복귀 궤적을 작성합니다. 경로 계산을 위한 시간 제한과 같은 모션 플래너의 여러 매개변수를 드롭다운 메뉴에서 지정할 수 있습니다.

이 스크린샷에서 전체 접근 궤적은 모션 플래너를 사용하여 자동으로 생성되었습니다. 생성된 궤도가 만족스러우면 대화형 편집을 사용하여 접근/복귀 경로를 수정할 수 있습니다.