로봇 6축 프로그래밍

위치 공작물에 대한 회전 도구의 자유도는 5도이면 충분하지만 대부분의 로봇은 6도의 자유도를 갖습니다. 마지막 6번째 DOF는 도구 플랜지의 추가 관절로 표시되며 로봇의 유연성과 도달 영역을 확장하는 데 사용됩니다(도구 위치와 방향을 고정하고 6번째 관절의 각도를 변경하여 로봇의 다른 관절이 움직이며 이는 가공 시 다양한 유형의 운동학적 및 기계적 충돌을 방지하는 데 도움이 됩니다).

CAM 시스템에는 6번째 축을 프로그래밍하는 두 가지 방법이 있습니다.

• 자동,

• 매뉴얼.

작업 속성 검사기에서 이를 제어할 수 있습니다.

는 자동 방식 몇 가지 모드로 표현됩니다. 6축 제어 재산.

• <고정 벡터>,

• <다이렉트 투 포인트>

• <툴패스>.

고정 벡터 6축 제어 모드

이 모드에서는 로봇 도구 플랜지(도구 플랜지 벡터)의 Z축이 정렬되는 축(3d 벡터)을 정의합니다.

다이렉트 to point 6축 제어 모드

이 모드에서는 가공 중에 로봇의 공구 플랜지 벡터가 향하는 3D 점을 지정합니다.

요점은 다음 중 하나일 수 있습니다.

• 로봇 기준점, 또는

• 로봇 팔꿈치 지점,

• 또는 사용자 정의 지점.

ToolFast 6축 제어 모드

이 모드에서는 TCP의 한 축이 도구 경로 접선 방향과 정렬됩니다.

선택적으로 다음을 정의할 수도 있습니다. 탄젠트 근사 공차 그리고 일정한 각도 편차 각 점에서 도구 경로의 접선을 기준으로 합니다.

는 수동 방식 6번째 축을 프로그래밍하는 방법은 다음과 같습니다. 로봇 축 맵 (로봇 Extra Axes Optimizer라고도 함) 두 가지 접근 방식을 결합하는 것이 가능합니다. 대부분의 도구 경로에 대해 자동 법칙을 사용하고 로봇 축 맵의 6번째 축 제어에 추가 수정을 적용합니다.