작동 원리

로봇 구성

먼저 작업에 사용할 로봇 구성/상태를 선택해야 합니다. 이는 작업 셋업의 로봇 축 맵 파라미터에서 편집할 수 있는 것과 동일한 구성/상태입니다. 로봇 구성은 "플립"으로 정의됩니다. 플립은 공작물에 대한 공구의 동일한 위치를 허용하는 로봇 관절(베이스, 엘보, 손목)의 대체 위치이며, 레일 및 회전 테이블과 같은 여유 축의 위치 결정 모드(이동 위 E1, 회전 E2)를 포함합니다.

충돌 맵

충돌 맵은 공구경로에서 충돌 영역을 시각적으로 표현한 것입니다. X축은 공구경로 시작부터 길이로 측정한 공구의 위치이고, Y축은 최적화 축의 값입니다. 다음 유형의 충돌이 감지됩니다.

1. 도달 불가 영역(적갈색)은 로봇이 도달할 수 없는 영역입니다.

2. 한계 초과 영역(보라색)은 로봇이 도달할 수 있지만 일부 로봇 축이 정의된 한계를 벗어나는 영역입니다.

3. 특이점 영역(노란색)은 로봇 관절이 극단적인 속도로 움직이는 영역입니다.

4. 충돌 영역(주황색)은 로봇 부품이 서로 또는 공작물과 충돌하는 영역입니다.

맵 해상도는 해상도 상자에서 Y축을 따라 계산할 스텝 수로 설정할 수 있습니다.

맵을 생성하거나 새로고침하려면 맵 생성 버튼을 누르십시오.

파트 및 공작물 확인

'충돌' 체크박스 아래에 충돌 감지 시 파트 및/또는 공작물을 고려할지 지정하는 2개의 체크박스가 있습니다. 상위 '충돌' 체크박스가 'True'로 설정된 경우에만 활성화됩니다. 가공 유형(절삭, 적층 가공, 용접)에 따라 전환하는 것이 좋습니다. . It is advisable to switch them depending on the type of 가공 - cutting, additive 가공, or 용접.

축 제어 스플라인

축 제어 법칙은 스플라인 곡선으로 정의됩니다. 기본적으로 스플라인은 없습니다. 이는 최적화 축 값이 전체 공구경로에서 동일하게 유지(수동 모드)되거나 자동으로 제어(자동 모드)됨을 의미합니다(수평 회색 점선).

목표는 충돌이 없는 흰색 영역을 왼쪽에서 오른쪽으로 통과하는 가장 매끄러운 곡선을 만드는 것입니다.

새 스플라인을 생성하려면 스플라인이 통과해야 할 빈 공간의 점을 더블 클릭하십시오. 두 점이면 충분합니다. 스플라인이 생성된 후 마우스로 스플라인 제어점을 드래그하거나, 제어점을 마우스 오른쪽 클릭하여 삭제하거나, 마우스로 스플라인을 당겨 새 점을 추가하여 형상을 변경할 수 있습니다.

스플라인을 지우려면 지우기 버튼을 사용하십시오.

충돌 회피 스플라인을 자동으로 생성하려면 자동 생성 버튼을 사용하십시오.

검증

이 영역에는 현재 공구경로의 상태가 표시됩니다. 공구경로에 충돌이 없으면 녹색 확인가 표시되고, 충돌이 있으면 충돌 수가 빨간색으로 표시됩니다. 축 제어 스플라인을 변경할 때마다 상태가 업데이트됩니다.

동시에 그래픽 뷰에서 실제 공구경로 곡선의 충돌 영역도 해당 충돌 유형 색상의 굵은 선으로 표시됩니다.

축 맵의 빈 공간을 클릭하거나 마우스 왼쪽 버튼을 누른 채 마우스를 이동하여 공구를 공구경로의 해당 위치로 이동시킬 수 있습니다.

공구경로 재생성

축 제어 법칙을 공구경로에 적용하려면 공구경로 재생성 버튼을 클릭하십시오.

회전축 오버턴 감지 및 회피

여유 축 맵을 사용하여 회전축 오버턴으로 인한 공구경로의 잠재적 문제를 확인할 수 있습니다. 오버턴은 회전축이 한계에 도달하여 가공을 계속하기 위해 전방 또는 후방으로 1회전(360°)해야 할 때 발생합니다. 이전 버전에서는 오버턴이 발생해도 축이 항상 한계 내에 있었기 때문에 오버턴에 대한 정보가 사용자에게 제공되지 않았습니다.overturns°

밝은 점선과 어두운 실선은 스플라인이 교차할 경우 공구경로에서 오버턴이 발생할 수 있는 위치를 나타냅니다. 오버턴이 발생할 수 있는 각 회전축은 서로 다른 선 색상을 가집니다. 교차가 항상 오버턴에 해당하는 것은 아니며, 실제 오버턴 위치는 스플라인에서 "오버턴" 표시가 있는 굵은 빨간색 점으로 추가 강조 표시됩니다. 또한 공구경로에 오버턴이 있는 경우, 그 수가 "검증" 상태 표시줄에 표시됩니다. 오버턴에는 2가지 유형이 있습니다:

• 축 최솟값에 도달한 후 오버턴이 발생합니다(점선으로 표시) minimumdashed

• 축 최댓값에 도달한 후 발생합니다(실선으로 표시) maximum솔리드

Screenshot 1스크린샷 1. 공구경로에 2개의 오버턴이 포함됨

Screenshot 2스크린샷 2. 스플라인을 아래로 이동하여 오버턴 선과 교차하지 않게 했습니다. 그 결과 공구경로에 더 이상 오버턴이 없습니다.

작업의 공구경로에 오버턴이 포함된 경우, 스플라인을 이동하여 해당 선과 교차하지 않도록 하거나 교차가 "가짜"(해당 점에서 회전축 값이 아직 한계에 도달하지 않았지만 값이 축 최소/최대의 360° 모듈로와 같음)가 되도록 하여 오버턴을 회피할 수 있습니다.avoid°

위 스크린샷에서 스플라인을 파란색/보라색 선과 교차하지 않는 직선으로 변경하여 공구경로의 오버턴을 제거했습니다. 또한 로봇 구성("엘보 플립", "손목 플립" 파라미터)을 변경하는 것도 오버턴 회피에 도움이 될 수 있습니다.

임의 공작 기계 파라미터 제어

임의 파라미터(공작 기계 스키마에서 축으로 정의된)의 변경을 제어해야 하는 경우, 해당 공작 기계 상태 파라미터에서 "맵으로 강제 제어" 플래그를 활성화할 수 있습니다.Force control with map

이 플래그는 인스펙터의 "공작 기계 셋업 → 공작 기계 상태 파라미터" 섹션에서 각 공작 기계 상태 파라미터에 대해 사용할 수 있습니다. 이후 해당 축이 축 맵 창에 나타나며, 평소와 같이 스플라인을 사용하여 각 공구경로 점에서 파라미터 값을 정의할 수 있습니다.기계 설정 → 기계 상태 parameters

공작 기계의 xml 파일에서 해당 축에 대응하는 <기계 상태 파라미터>에 직접 이 플래그를 설정할 수도 있습니다.기계 상태 파라미터>

로봇 2축 회전 테이블의 특이점 회피

이전에는 로봇의 2축 회전 테이블 궤적을 정의해야 하고 두 회전 테이블 플립(일반적으로 "회전 E1"과 "회전 E2"로 불림)이 모두 활성화된 경우, 결과 궤적에 특이점 영역이 포함되어 회전 테이블 상태가 급격히 변할 수 있었습니다. 이러한 이유로 이 경우 축 맵에서 5축 공작 기계용 축 맵과 유사한 특수 모드가 활성화됩니다. 이 모드에서는 회전 테이블 축 중 하나에 대해서만 궤적을 정의하면 되며, 나머지 축의 값은 작업에서 정의한 공구 법선으로부터의 편차를 최소화하도록 자동으로 계산됩니다.flips회전 E1회전 E2그래프 생성 for 5-축 machines

맵의 흰색 수직 영역은 특이점 영역에 해당합니다. 스플라인을 사용하여 급격한 변화 없이 E2 축 궤적을 정의할 수 있습니다.

로봇 맵에서 LocalCS 기준 공구경로 회전 피처

고정 좌표계를 기준으로 회전 맵을 구성할 수 있습니다.

다음은 Y축 회전의 예시입니다.

See also참조:

그래프 생성 for 5-축 machines