로봇 6축 프로그래밍

공작물에 대해 회전 공구를 위치시키려면 5자유도면 충분하지만, 대부분의 로봇은 6자유도를 갖습니다. 마지막 6번째 자유도(DOF)는 공구 플랜지의 추가 관절로 표현되며, 로봇의 유연성과 도달 영역을 확장하는 데 사용됩니다(공구의 위치와 방향을 고정한 상태에서 6번째 관절의 각도를 변경하면 로봇의 다른 관절이 움직이므로, 가공 시 다양한 유형의 기구학적 및 기계적 충돌을 방지하는 데 도움이 됩니다).

CAM 시스템에서 6축을 프로그래밍하는 방법은 두 가지가 있습니다:

• 자동,

• 수동.

작업 속성 인스펙터에서 이를 제어할 수 있습니다.

자동 방식은 6축 제어 속성의 여러 모드로 구성됩니다.automatic way6th 축 control

• <고정 벡터>,

• <점 방향 지정>

• <공구경로>.툴패스

Fixed 벡터 6th 축 control mode

이 모드에서는 로봇 공구 플랜지의 Z축(공구 플랜지 벡터)이 정렬되는 축(3D 벡터)을 정의합니다.

다이렉트 to 점 6th 축 control mode

이 모드에서는 가공 중 로봇의 공구 플랜지 벡터가 향하는 3D 점을 지정합니다.

해당 점은 다음 중 하나일 수 있습니다:

• 로봇 베이스 점, 또는

• 로봇 엘보 점,

• 또는 사용자 정의 점.

툴패스 6th 축 control mode

이 모드에서는 TCP의 한 축이 공구경로 접선 방향에 정렬됩니다.

선택적으로 접선 근사 공차와 각 점에서 공구경로 접선에 대한 일정 각도 편차를 정의할 수도 있습니다.접선 approximation 공차constant angular deviation

6축의 수동 프로그래밍 방식은 로봇 축 맵(로봇 추가 축 최적화기)을 사용하는 것입니다. 두 가지 접근 방식을 결합할 수도 있습니다: 공구경로의 대부분에는 자동 법칙을 사용하고, 로봇 축 맵에서 6축 제어에 추가 보정을 적용할 수 있습니다. manual way로봇 Axes Map