레일 위치 프로그래밍

산업용 로봇의 작업 범위를 확장하기 위해 로봇을 레일 위에 장착하는 경우가 많습니다. CAM 시스템은 최대 3개의 레일 포지셔너를 동시에 제어할 수 있습니다.

로봇 셀의 기구학적 구조에 레일이 하나 또는 여러 개 포함된 경우, 작업 파라미터에서 각 레일에 대해 다음 파라미터를 사용할 수 있습니다.

1. 작업의 초기 레일 위치 (그림에서 E1 (외부 축 1 위치)).

2. 레일 축 자동 이동 모드 체크박스 (그림에서 위로 이동 E1 체크박스)

레일 축 자동 이동

이 모드를 활성화하면, 가공 중 현재 공구 중심 프로그래밍 점이 로봇 베이스 원점 바로 아래에 위치하도록(또는 가능한 한 가깝게) 로봇이 레일 위에서 자동으로 이동합니다.

주의!

공구 중심점을 로봇 베이스 원점 바로 아래에 배치하는 것이 항상 최적은 아닙니다. 이 위치는 첫 번째 관절의 특이점을 유발할 수 있습니다. 이 경우 로봇 축 맵에서 레일 위치를 조정(추가 오프셋 적용)해야 합니다.