프로그래밍 모드
적용 분야:
프로그래밍 모드는 이론적 계획이 실행되고 로봇 시스템이 작동하는 핵심 운영 환경입니다. 자동화 관리 및 시스템 구성을 위한 다기능 제어 센터—전용 작업 공간으로 기능합니다.
프로그래밍 모드에서 제어 패널은 화면 오른쪽으로 이동하고 프로그램 구조 트리가 추가됩니다.
궤적 계산 버튼.
빠른 계산 버튼. 충돌 회피 명령의 체크박스를 고려하지 않고 궤적을 계산합니다.
안전 경로 버튼. 충돌 회피와 함께 궤적을 계산합니다—플래그가 활성화된 명령에 대해서만.
시뮬레이션 슬라이더.
궤적 시뮬레이션(슬라이더로 속도 제어).
프로그램 구조 트리 구성:
버튼:
명령 추가. 기본 명령을 추가할 수 있습니다.
초기화. 모든 명령을 지우고 초기 상태에서 다시 시작합니다.
그룹 생성. 명령을 그룹으로 구성할 수 있습니다. 생성된 그룹은 복사할 수 있으며, 그룹 내 모든 명령의 트레이 할당을 일괄 수정할 수 있습니다. 여러 트레이에 걸친 반복 작업의 효율적 처리.
명령:
시작. 로봇 초기 위치를 설정합니다. 제어 패널에 공간에서의 로봇 이동 내비게이션이 있습니다.
종료. 로봇 최종 위치를 설정합니다. 제어 패널에 공간에서의 로봇 이동 내비게이션이 있습니다.
이동(MOVE). 로봇을 목표 위치에 배치합니다.
구성:
로봇 위치 목록. 로봇의 위치를 기억합니다. 이 위치에 이름을 지정하여 다시 사용할 수 있습니다.
새 위치를 추가하려면 사용자 정의 위치를 선택하고 로봇을 이동한 다음 설정을 저장합니다.
충돌 회피. 이 이동에 대한 안전 궤적을 계산할 수 있습니다.
빠른 계산 버튼을 사용하여 프로젝트를 실행하면 이 체크박스는 무시됩니다.
안전 경로 버튼을 사용할 때 이 옵션이 특정 이동에 대해 활성화되어 있으면 자동으로 충돌 회피 궤적을 계산합니다. 궤적 계산에 더 오래 걸립니다.
직선 이동. 로봇의 직선 이동을 허용합니다.
공간에서의 로봇 이동 내비게이션. 다양한 방법으로 공간에서 로봇을 이동할 수 있습니다.
픽/플레이스(PICK/PLACE). 로봇이 파트를 집거나 놓을 수 있게 합니다.
작동 원리:
파트를 집으려면 파트에 대해 프레스 동작을 수행해야 합니다. 그리퍼가 파트의 픽업 포인트로 이동합니다. 이 포인트는 이전에 파트 모드에서 정의되었습니다.
파트를 놓으려면 트레이의 부착 포인트를 클릭해야 합니다.
제어 패널은 선택된 모드에 따라 변경됩니다.
1. 픽 옵션. 이 탭에는 그리핑의 주요 설정이 포함되어 있습니다.
엔드 이펙터용 포인트 목록. 엔드 이펙터의 그립 포인트를 선택할 수 있습니다.
픽/홀더. 그리핑 중 로봇의 위치 / 파트 배치 중 로봇 위치.
단일 요소. 트레이에서 하나의 파트 또는 모든 파트를 가져올 수 있습니다.
전체 트레이를 선택하면 이 트레이에서의 파트 이송 순서 템플릿을 미리 볼 수 있습니다.
전략. 트레이에서의 파트 이송 순서 템플릿을 선택할 수 있습니다.
외부 나선형.
내부 나선형.
행.
열.
최적.
사용자 정의. 파트의 픽업/드롭오프 순서를 설정합니다.
선호 파트. 트레이에 다른 유형의 파트(파트 모드에서 정의한)가 포함된 경우, 이 옵션을 통해 정확히 어떤 파트를 가져갈지 지정할 수 있습니다.
픽 포인트 /플레이스 포인트. 홀드 포인트 목록입니다. 픽 포인트는 파트 모드에서 파트를 지정할 때 정의됩니다. 이 모드 또는 파트 모드에서 언제든지 편집할 수 있습니다.
축 꼬임 방지. 축 꼬임(로봇 조인트 과회전)을 방지합니다.
도달 불가능한 포인트 건너뛰기. 이 옵션이 활성화되면 로봇은 도달할 수 있는 파트만 집습니다. 이 옵션이 활성화되지 않고 로봇이 파트에 도달할 수 없으면 프로그램에 오류가 표시되고 작업자를 기다립니다.
2. 기준점 편집기. 파트의 그립 포인트를 편집할 수 있습니다(간격을 두고 그리핑해야 하는 경우).
제어 패널에 공간에서의 로봇 이동 내비게이션이 있습니다.
3. 충돌 회피를 위한 추가 포인트.
4. 클리어런스. 파트를 그리핑하기 전에 로봇이 이동하는 위치.
심플. 그립 포인트에 대한 간단한 접근을 생성할 수 있습니다.
안전 이동 거리. 파트를 그리핑하기 전에 로봇이 이동하는 위치.
안전 이동 방향. 그립 포인트에 접근할 축을 지정할 수 있습니다. (X+,X- 등)
안전 이동 속도. 그립 포인트에 접근할 때 이송 속도를 줄일 수 있습니다.
서브 프로그램. 그립 포인트에 대한 복잡한 접근을 생성할 수 있습니다(예: 로봇이 기계에서 파트를 꺼내 칩 블로우오프 스테이션으로 이동한 다음 파트를 놓아야 하는 경우).
이 모드에서는 여러 단계로 구성된 서브루틴을 만들 수 있습니다(프로그램 트리와 유사). 이를 위해 «명령 추가» 버튼을 사용하여 명령을 만들고 메인 트리가 아닌 서브루틴에 드래그합니다.
MOVE 또는 IO와 같은 명령을 추가할 수 있습니다.
MOVE 명령의 경우 공간에서 로봇을 이동하는 옵션을 사용할 수 있습니다.
IF. 프로그램을 반복할 수 있게 합니다.
작동 원리:
프로그램에 IF 문이 없으면 하나의 파트에 대해서만 픽/플레이스가 수행됩니다.
IF 문을 사용하면 프로그램이 반복됩니다. 한편 프로그램 트리는 IF 명령이 작동하는 블록을 보여줍니다(모든 명령이 하나의 블록에 들어갑니다).
프로그램은 블록 단위로 작동합니다. 이 예시에서는 3개의 블록이 있습니다.
블록 1 - PICK: 이 경우 트레이를 확인하고 내부에 파트가 있는지 확인합니다. 그런 다음 파트를 집습니다.
블록 2 - PLACE: 두 번째 트레이를 확인하고 파트를 놓을 장소를 찾습니다.
블록 3 - IF: 테이블이 비어 있는지 확인하고 답에 따라 YES 또는 NO 동작을 수행합니다.
구성:
IF. 루프가 실행되는 주요 조건. 테이블 비어있음 또는 테이블 처리됨과 같은 조건이 될 수 있습니다.
대상 객체. 조건은 특정 파트에만 적용됩니다.
YES. 조건이 참일 때 수행할 작업은?
NO. 조건이 거짓일 때 수행할 작업은?
IO. 이것은 입출력(기계와 로봇의 외부 축—기계 도어, 레일 등) 관리에 필요합니다. IO는 프로젝트 설정에서 구성됩니다.
작동 원리:
예를 들어 설정에서 CNC 도어 열기 명령을 생성해 보겠습니다.
모든 입출력 신호를 구성할 수 있습니다. 예를 들어 출력 250을 값 60으로 설정해 보겠습니다.
시각화를 위해 이 값으로 축 E1이 150만큼 이동했다고 할 수 있습니다(예: 기계 도어).
IO 창에서 이 동작을 선택할 수 있습니다.
구성:
IF. IO 동작을 실행하기 전에 센서를 확인할 수도 있습니다(예: 센서가 기계가 작동 중이 아님을 나타내면 기계 도어 열기).
기본적으로 조건 없이(True) IO 동작을 트리거할 수 있습니다.
동작(ACTION). 프로젝트 설정에서 구성된 매크로 이벤트를 실행할 수 있습니다.
일시정지(PAUSE). 동작 간 지연을 설정할 수 있습니다.
네일링(NAILING). 이 기능은 못 박기를 위해 설계되었습니다.
작동 원리:
로봇이 포인트에 접근하고 엔드 이펙터에 신호를 보내면 못을 밀어넣고 종료합니다.
구성:
처리 동작. IO 이벤트를 정의할 수 있습니다(못 박기를 위해 엔드 이펙터에 신호를 보내기 위해).
매개변수는 PICK 작업과 동일합니다.
궤적(TRAJECTORY). ENCY(CAM 시스템)에서 궤적을 가져올 수 있습니다.
작동 원리:
궤적(TRAJECTORY) 작업 생성의 첫 번째 방법:
1. 설치된 ENCY Hyper 폴더에 전문 포스트프로세서가 있습니다(ENCY Hyper\CAMConnectors\Postprocessor\ToolpathConverter.sppx). ENCY에 추가하고 제어 프로그램의 툴패스를 생성해야 합니다.
2. ENCY Hyper에서 TRAJECTORY 작업을 생성하면 제어 프로그램 파일을 로드하라는 대화 상자가 나타납니다.
궤적(TRAJECTORY) 작업 생성의 두 번째 방법:
1. ENCY에서 툴패스를 계산한 후 다음을 수행할 수 있습니다:
작업 트리/목록에서 작업을 마우스 오른쪽 버튼으로 클릭합니다.
표시되는 컨텍스트 메뉴에서 작업 매개변수 내보내기 항목을 선택합니다.
2. 이후 프로젝트 파일(.stcp) 옆에 .mtomap 확장자를 가진 특수 파일이 나타납니다.
이 파일에는 해당 작업의 매개변수 목록이 포함되어 있으며, ENCY API를 사용하여 툴패스를 생성하는 데 사용할 수 있습니다.
3. 그런 다음 다음 경로에 있는 유틸리티를 열어야 합니다: ENCY Hyper\CAMConnectors\CAMConnectorDotNetMappingFileEditor\CAMConnectorMappingFileEditor.exe.
4. 열린 창에서 .mtomap 파일을 드래그 앤 드롭할 수 있습니다. 열린 창에 ENCY 작업 매개변수가 표시됩니다.
예를 들어 작업 전략을 변경할 수 있어야 한다는 것을 체크 표시로 표시해 보겠습니다.
설정에서 CAM 시스템의 경로가 올바르게 지정되었는지 확인해야 합니다.
5. ENCY Hyper 창에서 TRAJECTORY 명령을 생성합니다. 작업한 ENCY 프로젝트(.stcp 파일)를 지정해야 합니다.
ENCY Hyper 창에서 작업 전략을 수정할 수 있으며—툴패스가 그에 따라 업데이트됩니다.
